鞋的历史，已相当久远。
古称鞋为趿（音洒）或履。大约在5000多年前的仰韶文化时期，即出现了兽皮缝制的最原始的鞋。3000多年前的《周易》已有履字。《诗经》上“纠纠葛屦，可以屦霜”里的“屦”，就是一种比较简陋的用麻、葛编成的鞋。
每一种鞋，都有自己的历史沿革。
皮靴是战国时孙膑发明的。孙膑被宠涓敲碎了膝盖骨后，不能行走，就用硬皮革裁成“底”和“帮”，然后缝成高皮靴。孙膑就穿着这种皮靴乘车指挥作战，打败庞涓。中国历史博物馆里珍藏着一双2000余年前的皮靴。
尖头鞋发源于法国。据说，是一个伯爵为了掩饰他那双畸形脚而做的。后来人们就觉得它的式样新鲜奇特，争相仿效。
关于高跟鞋的由来，有两种说法：
一种说法是源于法兰西国王路易十四。当时，路易十四苦于自己身材矮小，不能在臣民面前充分显示他高贵的气度，就吩咐手下人为他定制了一双高跟鞋。此后法国贵族男女们纷纷仿效，并很快传遍全国乃至欧洲大陆。
还有一种传说是，15世纪时威尼斯有个商人，外出时害怕漂亮的妻子行为不端，就给妻子定做了一双后跟很高的鞋，以防止妻子外出。可妻子看到这双奇特的鞋后，觉得十分好玩，就让佣人陪着她走街串巷，出尽了风头。人们觉得她的鞋很美，争相仿效。于是高跟鞋很快就流行开了。