刺绣起源很早。黼黻絺绣之文，见于尚书。虞舜之时，已有刺绣。东周已设官专司其职，至汉已有宫廷刺绣。三国吴孙权使赵夫人绣山川地势军阵图，唐永贞元年（公元805年）卢眉娘以法华经七卷，绣于尺绢之上，因刺绣闻名，见于前者著录。自汉以来，刺绣逐渐成为闺中绝艺，有名刺绣家在美术史上也占了一席之地。
目前传世最早的刺绣,为战国时期湖南长沙楚墓中出土的两件绣品.观其针法,完全用辫子股针法（即锁绣）绣成于帛和罗上，针脚整齐，配色清雅，线条流畅，将图案龙游凤舞，猛虎瑞兽，表现得自然生动，活泼有力，充分显示出楚国刺绣艺术之成就。